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六維力傳感器是什么原理的？

文章出處：未知人氣：發(fā)表時(shí)間：2017-07-14 11:08:18
六維力傳感器是基于應變電橋原理的由多組應變計構成的多維力力矩測量傳感器；
其結構體是由三組或多組彈性應變梁構成的一體加工的整體，在每個(gè)應變梁上貼有一組或多組應變計，其中包含金屬箔應變計和硅應變計；作為一個(gè)整體，傳感器在某一個(gè)方向受力時(shí)其所有彈性梁上的多組應變計均有輸出，這樣我們會(huì )得到六組應變計輸出信號，而這里的六組應變計輸出并不能簡(jiǎn)單理解為一組信號輸出對應某單一加載的物理量，而是通過(guò)出廠(chǎng)之前標定的六維矩陣來(lái)進(jìn)行解耦運算來(lái)得出每個(gè)方向對應的力或力矩。

 
 

例如：（某六維力傳感器標定證書(shū)數據）
 
 
當我們需要計算其中一個(gè)參數時(shí):例如要計算 Fx
 
多通道放大器采集得到的信號分別是
 
 
Channel1 U1= -0.2V Channel2 U2= -0.3V Channel3 U3= 0.3V Channel4 U4= 0.2V Channel5 U5= -0.1V Channel6 U6= 0.1V
 
那么 （矩陣乘法 ∑ 列乘行）
 
Fx=(-634.68N/V)*(-0.2V)+[(-321.90N/V)*(-0.3V)]+(306.35N/V*0.3V)+(62 6.03N/V*0.2V)+ [320.81N/V*(-0.1V))+ (-308.69N/V*0.1V)=377.667N
 
同理可計算 Fy,Fz,Mx,My,Mz;