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什么是Stewart六維運動(dòng)平臺？
文章出處：未知人氣：發(fā)表時(shí)間：2017-08-10 14:29:22
Stewart平臺
Stewart平臺是由多個(gè)并聯(lián)電液驅動(dòng)的六自由度運動(dòng)系統，最初是用于模擬飛行器的裝置,具有多自由度、高剛性、高精度、可模塊化生產(chǎn)等優(yōu)點(diǎn)。90年代被用于機床構架設計，慢慢的發(fā)展起來(lái)，成為熱點(diǎn)。因為涉及到幾何學(xué)，動(dòng)力學(xué)，運動(dòng)學(xué)以及液壓傳動(dòng)，這套系統在工程界還是一個(gè)發(fā)展系統，發(fā)展方向是機器人行業(yè)和相關(guān)的大型工程機械領(lǐng)域。
stewart平臺并聯(lián)機構由于具有剛度大、承載能力強、位置誤差不累計等特點(diǎn)，在應用上與串聯(lián)機構形成互補，已成為空間機構學(xué)的研究熱點(diǎn)。
目前，Stewart平臺并聯(lián)機構已經(jīng)在航空、航天、海底作業(yè)、地下開(kāi)采、制造裝配等行業(yè)有著(zhù)廣泛的應用。
盡管并聯(lián)機構的實(shí)際應用和理論研究取得了大量的研究成果，但是在運動(dòng)學(xué)、奇異性、動(dòng)力學(xué)方面仍然存在一些有挑戰性的問(wèn)題，如少自由度并聯(lián)機構雅可比矩陣的求解目前還沒(méi)有一個(gè)統一的方法；尋求一種能求出并聯(lián)機構位置正解的所有解的算法；
尋求一種高效的逆動(dòng)力學(xué)問(wèn)題的解法等。 雅可比矩陣是Stewart平臺并聯(lián)機構的一個(gè)主要內容，它表示由輸入關(guān)節到末端執行器輸出的一種映射。
[整理 摘自360百科]
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