近日，上海疫情的爆發(fā)，一輪輪核酸采樣，一次次隔離醫治，長(cháng)時(shí)間穿著(zhù)防護服，隔離面罩，都是對醫護人員體力的挑戰，尤其是隨著(zhù)夏季悄然而至溫度日益增高。醫護人員更是苦不堪言，近期，節卡的一款酸采樣機器人問(wèn)世，并已進(jìn)入批量生產(chǎn)階段，解決醫護人員不足和勞動(dòng)強度大的問(wèn)題。該系列機器人可自動(dòng)進(jìn)行力矩反饋和視覺(jué)監控，采樣過(guò)程中，全自動(dòng)降低感染風(fēng)險有效解決人手不足并實(shí)現信息云支持后臺實(shí)時(shí)查詢(xún)。 

這款機器人進(jìn)行采樣動(dòng)作，大致分為四個(gè)步驟第一步，掃核酸碼登記信息。第二部進(jìn)行核酸準備，視覺(jué)系統拍照確定位置請采樣定位，可以檢測人員嘴部所在的位置進(jìn)行視覺(jué)引導，使機器人可以根據接收到的信息適當調整自己的動(dòng)作。

第三步進(jìn)行力控咽拭子，六維力傳感器安裝在機器人夾爪后部，利用力矩傳感器感知末端執行器的力度可以準確測量機器人在采樣過(guò)程中使用了多少力，并實(shí)時(shí)反饋數據。第四步采樣完成，保存樣本。

      核酸采樣機器人夾爪后部的ATI FC AXa80六維力傳感器它能同時(shí)檢測三維空間（笛卡爾坐標系）的全部信息，即三個(gè)力分量和三個(gè)力矩分量。六維力傳感器的標定均在假設傳感器系統為線(xiàn)性系統的情況下進(jìn)行，即傳感器靜態(tài)數學(xué)模型滿(mǎn)足F=CV，其中，V是六維力傳感器輸出的6路原始信息(列信息，單位是V)，F是經(jīng)過(guò)計算的6路力信息(列信息，力的單位是N，力矩的單位是N/m)。電路板集成在傳感器內部，體積更小巧，具有高精度，高強度，高信噪比等特點(diǎn)。