觸覺(jué)的“感知”讓機器運動(dòng)變得更為柔順，顯得更具人性化，而裝配了末端力控裝置的機器人，則可以實(shí)現更為安全有效的力控制和防護。在目前的工業(yè)界中，大部分裝配生產(chǎn)機械的應用仍在使用傳統的位置控制系統，比較典型的就是通過(guò)機器視覺(jué)的引導和定位確認機械臂在空間中的運動(dòng)軌跡，來(lái)適應外部生產(chǎn)環(huán)境的節奏。但是在某些應用場(chǎng)合中，機械臂需要實(shí)現與人做物理上交互的安全性或者更為柔順的阻抗控制，因此，既要判斷關(guān)節的目標位置，也需要更加精確地控制施加在末端執行器的力，在特定產(chǎn)品精密裝配和打磨拋光應用中，比如細小工件裝配、精密材料抓取或邊緣毛刺打磨等，就必須引入力矩/力控制輸出量，或者將力矩/力作為閉環(huán)反饋量引入控制。

          由于機械臂和工作面的接觸常常是未知的復雜曲面，因而這種力/力矩的感知，必須是多維的，耐創(chuàng )六維力傳感器FC6D110系列可以同時(shí)測量空間X、Y、Z三個(gè)方向上的力和扭矩，為機械臂的運行提供更為敏銳的觸覺(jué)感知。一般衡量六維力傳感器性能的主要指標有，量程、精度、抗過(guò)載能力、數據輸出頻率、非線(xiàn)性度、蠕變、遲滯、零漂、溫漂、軸間串擾和軟件補償算法等，耐創(chuàng )采用高精度應變計和緊湊結構設計，結合自主數據處理、濾波和解耦算法，可檢測出最小力0.05N，力矩0.001Mm，工作狀態(tài)中可實(shí)現最高2000Hz的輸出頻率，350%的安全過(guò)載，以及0.5ms的IO急停輸出。

FC6D110六維力傳感器