六分力傳感器具有檢測包含垂向、縱向、 橫向（Fx ,Fy ,Fz）三向的力，以及側傾、俯仰和橫擺(Mx, My, Mz)運動(dòng)扭矩。六分力傳感器彈性體采用專(zhuān)利結構，體積小，靈敏度高、剛性好、維間耦合小、有機械過(guò)載保護功能。

六維力傳感器賦予了機器精密“觸覺(jué)”。機器人裝配作業(yè)在智能制造生產(chǎn)線(xiàn)中占有十分重要的地位。而傳統的位置控制型機器人往往無(wú)法滿(mǎn)足高精度裝配任務(wù)的要求，因此需要在機器人控制中引入力控制系統，根據力反饋作運動(dòng)力學(xué)分析，調整角度和位置，大大提高機器人的裝配精度精度，并對接觸力進(jìn)行控制實(shí)現柔順裝配。

某公司一種基于耐創(chuàng )測試的六維力傳感器的工業(yè)機器人的孔軸裝配系統。它由機器人本體、六維力傳感器、氣動(dòng)手爪、組成。六維力傳感器通過(guò)特定法蘭，裝載于氣動(dòng)夾爪后面，利用六維力傳感器采集機器人末端（氣動(dòng)夾爪）受到的外力/力矩信號作為輸入傳導六維力傳感器上，結合運動(dòng)力學(xué)分析，機器人末端位置/姿態(tài)偏移量作為輸出，實(shí)現機器人的拖動(dòng)示教控制算法。此外，系統將裝配過(guò)程分為搜索孔階段、倒角階段、插入孔階段和插入完成階段。對各階段中工件軸的受力情況進(jìn)行分析，從而確定導納控制的參數，達到在裝配過(guò)程中對工件軸位置及姿態(tài)進(jìn)行調整的目的，實(shí)現機器人的孔軸裝配控制算法。經(jīng)過(guò)實(shí)際的孔軸裝配作業(yè)試驗及對試驗數據的分析，結果驗證了力控制機器人系統能夠完成孔軸配合零件的裝配作業(yè)，達到預期效果。

耐創(chuàng )測試的傳感器安裝空間要求低，易于集成；使用壽命長(cháng)，操作可靠性高；可實(shí)現直接測量，并且能夠持續監測，提供高質(zhì)量防故障保護。