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六維力傳感器-使用時(shí)的超載問(wèn)題
我們發(fā)現大部分過(guò)載主要出自以下幾種情況:
1.傳感器在調試過(guò)程中發(fā)生撞擊
2.機械臂與工件剛接觸時(shí)傳感器受到的瞬時(shí)載荷過(guò)大
3.傳感器規格與實(shí)際工況下的力矩不匹配
綜合分析后,我們發(fā)現傳感器過(guò)載主要原因是傳感器受到的彎矩超出傳感器的量程范圍。所以,我們需要對傳感器的受力情況根據實(shí)際進(jìn)行評估。計算傳感器在整體工況下受到的最大彎矩,從而來(lái)判斷該傳感器是否能夠正常工作,符合工作要求。
本篇文章,我們就一起探討力傳感器在使用過(guò)程中如何避免過(guò)載。
那么,如何計算傳感器實(shí)際受到的力矩值呢?
首先,我們在傳感器的載荷參考平面,也就是安裝面上加裝示教桿,以此為例進(jìn)行力矩分析,示教桿末端相對于傳感器的載荷參考平面距離為100毫米,假設我們在示教桿末端側向施加一個(gè)100N的力,此時(shí)傳感器的載荷參考平面除了受到100N的力,也會(huì )受到力矩,其大小為100N X 100mm,也就是10Nm,假設我們選擇量程為8Nm的傳感器,顯然10Nm已經(jīng)超過(guò)了此型號傳感器的設計量程8Nm,傳感器會(huì )發(fā)生過(guò)載。在這種情況下,我們可以通過(guò)調整示教桿長(cháng)度,減小傳感器受力值,或者重新更換大量程傳感器來(lái)避免過(guò)載。
另外,末端執行器或工裝的自重也會(huì )引起彎矩,所以在核算彎矩時(shí),要同時(shí)考慮外力和自重的影響。
雖然耐創(chuàng )六軸力傳感器有一定的過(guò)載能力,但還是需要防止傳感器的過(guò)載,超量程使用傳感器會(huì )影響傳感器的使用精準度及壽命。如果超過(guò)了傳感器的過(guò)載極限,甚至會(huì )對傳感器造成不可逆的損傷。即便是短時(shí)間的過(guò)載,也會(huì )造成傳感器的損壞。